- 文献综述（或调研报告）：
1.室内定位部分
室内定位技术主要是通过应用特定传感器的物理特性，配合对应算法进行位置解算。根据传感器的类型，可大致将室内定位技术分为基于无线信号的室内定位技术，基于惯性导航的室内定位技术，以及基于计算机视觉的室内定位技术。红外线、超声波、蓝牙、射频识别、超宽带、ZigBee、激光定位技术和WiFi是基于无线信号的室内定位技术的代表，它们大多需要借助辅助节点进行定位。即通过不同方式测量出待测节点相对于辅助节点的位置，再运用合适的算法解算出待测点的位置。
红外定位技术精度为5~10m，它的优点是精度高，缺点是不能穿越障碍物，造价高昂，功耗大，在灯光环境下易受干扰。超声波定位技术的精度可达1~10m，它拥有整体精度高，结构简单的有点，但缺点是多径效应和衰减明显、受温度影响，成本高。WiFi易于安装，系统总体精度高，但离线阶段的指纹收集工作量大，功耗高并且易受干扰。RFID技术精度高、造价低、标识体积小，但信号传播距离短，标识没有通信能力，不便于整合。UWB穿透力强，精度高并且功耗低，但造价相对较高。ZigBee拥有低功耗低成本的优点，但稳定性低，易受环境干扰。激光定位技术的定位精度可达厘米级，可靠性较高，但对成本又较高要求。惯性导航定位技术常常与其他定位技术组成组合定位系统，减小自身的累积误差及精度问题，同时提供更加丰富的姿态信息[1]。计算机视觉则常用于地图和自身位置事先未知的情况，实时地更新地图并刷新自己的位置。这种技术多应用与军事方面及科学探测领域，火星车就是一个典型的例子[2]。
以上提到的室内定位技术都有各自的特点以及使用的场景。相较于其他室内定位方法，新一代的蓝牙室内定位技术具有能耗低、易集成，成本相对较低的优点，这使得蓝牙室内定位的广泛商业应用有了可能。中国西门子公司使用了苹果公司的iBeacon蓝牙技术，实现了室内定位的功能。2015年微信平台也开发了针对iBeacon的接口，摇一摇功能提供了让用户使用手机发现周边使用iBeacon设备的服务。并且能根据用户的位置信息提供个性化的服务。不少研究者在景点、博物馆图书馆等大型室内场景内应用了蓝牙定位技术，这证明了蓝牙室内定位的广阔前景。
1.2.蓝牙室内定位方法简介
蓝牙室内定位方法按照信标帧发送的方式可分为以下三类：
①距离感知法：终端被定位在最近的接入点附近，也就是经扫描检测可判定终端理论上位于信号质量最好的 AP 附近[3][4]。
②多边测量法：基于信标帧传输过程中的路径损耗来判定 AP 和终端的距离。包括经典的 TOA、TDOA、AOA 等定位方法[5][6]。
③位置指纹法：将终端从若干 AP 中接收到的 RSS 序列与预先在多个位置锚点采集的 RSS 序列作比较，相似度最高的位置点看作终端当前的位置 [7][8]。
2轨迹分析与挖掘
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