摘要
仿生爬壁机器人作为机器人领域的重要研究方向之一，在诸多领域展现出巨大的应用潜力，例如建筑物检测、管道维护、灾后救援等。
足部接触力信号作为机器人感知外部环境和自身状态的重要信息来源，对实现机器人的稳定吸附、运动控制和环境适应至关重要。
本文首先介绍了仿生爬壁机器人的研究背景及意义，并对国内外研究现状进行了综述，阐述了足部接触力信号处理的研究难点。
随后，本文深入探讨了接触力信号的采集方法、特征提取算法和基于接触力信号的爬壁状态识别方法，并对各种方法的优缺点进行了比较分析。
最后，本文对仿生爬壁机器人足部接触力信号处理的未来发展趋势进行了展望，并指出了一些潜在的研究方向。
关键词：仿生爬壁机器人，足部接触力信号，信号处理，状态识别，特征提取
随着机器人技术的不断发展，仿生爬壁机器人在近年来受到了广泛关注。
这种机器人能够模仿生物攀爬的运动机理，实现在垂直墙壁、天花板等非结构化环境下的移动，具有极大的应用价值。
仿生爬壁机器人的研究涉及多个学科，包括机械电子、控制工程、材料科学等，其关键技术包括吸附方式设计、运动规划与控制、环境感知与识别等。
足部接触力信号是仿生爬壁机器人感知外界环境和自身状态的重要信息来源，对实现机器人的稳定吸附、运动控制和环境适应至关重要。
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