摘要
铁轨检修是保障铁路安全运行的关键环节，传统的检修方式存在效率低、成本高、风险大等问题。
近年来，随着机器人技术的快速发展，跨越式机器人小车作为一种新型的铁轨检修工具，逐渐引起了国内外学者的广泛关注。
本文首先介绍了铁轨检修机器人的研究背景及意义，分析了国内外研究现状，并对跨越式机器人小车系统的关键技术进行了综述。
然后，重点阐述了跨越式机器人小车的机械结构设计、控制系统设计、路径规划等方面的研究进展，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。
最后，总结了铁轨检修机跨越式机器人小车系统研究中存在的问题和挑战，并展望了未来的发展趋势。
关键词：铁轨检修；跨越式机器人；小车系统；路径规划；控制系统
#1.1铁轨检修机器人铁轨检修机器人是一种能够代替人工对铁路轨道进行巡检、维护和修理的自动化设备。
与传统的人工检修方式相比，铁轨检修机器人具有安全性高、效率高、成本低、全天候作业等优点，因此在近年来得到了越来越广泛的应用。
#1.2跨越式机器人跨越式机器人是指能够跨越障碍物的机器人，其特点是运动灵活、适应性强，能够在复杂环境下完成任务。
在铁轨检修领域，跨越式机器人可以跨越轨枕、道岔等障碍物，实现对轨道的全覆盖巡检。
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