摘要
自动驾驶技术近年来发展迅速，而障碍物感知作为自动驾驶的关键技术之一，对行驶安全至关重要。
基于激光雷达的障碍物模拟系统能够在虚拟环境中模拟真实世界的复杂交通场景，为自动驾驶算法的开发和测试提供安全、高效、低成本的解决方案。
本文首先介绍了激光雷达和机器人操作系统（ROS）的基本原理，以及它们在自动驾驶领域中的应用。
接着，回顾了国内外在自动驾驶障碍物模拟系统方面的研究现状，重点分析了不同仿真平台、传感器模型、场景构建方法以及障碍物感知算法的优缺点。
在此基础上，详细阐述了基于激光雷达ROS自动驾驶障碍物模拟系统的构建方法，包括Gazebo仿真环境搭建、传感器模型构建、模拟场景设计、点云数据处理、障碍物检测与识别、障碍物跟踪与预测等关键技术。
最后，对全文进行了总结和展望，指出了未来研究方向。
关键词：自动驾驶；激光雷达；障碍物模拟；ROS；Gazebo
近年来，自动驾驶技术发展迅速，其最终目标是实现车辆在无需人类驾驶员干预的情况下安全、高效地行驶。
障碍物感知作为自动驾驶的核心技术之一，对确保行驶安全至关重要。
传统的障碍物感知方法主要依赖于车载传感器，例如摄像头、毫米波雷达和激光雷达等，通过对周围环境进行感知和理解来识别障碍物。
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