摘要
全方位移动平台以其优越的运动灵活性，近年来在机器人领域得到越来越广泛的应用，尤其在狭窄空间内的移动和定位方面展现出巨大优势。
麦克拉姆轮作为一种实现全方位移动的特殊轮系结构，近年来成为该领域的研究热点。
本文首先介绍了全方位移动平台和麦克拉姆轮的结构特点、运动原理以及发展现状，并重点概述了麦克拉姆轮全方位移动平台的国内外研究现状，分析了现有研究的优势和不足。
接着，本文详细阐述了麦克拉姆轮全方位移动小车的机械结构设计、硬件系统设计以及软件系统设计，并对运动控制算法、导航定位技术以及路径规划算法等关键技术进行了深入分析。
最后，本文总结了麦克拉姆轮全方位移动小车研究中存在的挑战和未来发展趋势，并展望了其在智能物流、工业自动化、服务机器人等领域的应用前景。
关键词：全方位移动平台；麦克拉姆轮；运动控制；路径规划；文献综述
近年来，随着机器人技术的不断发展，移动机器人在各个领域都扮演着越来越重要的角色。
传统的轮式移动机器人由于运动灵活性的限制，难以满足复杂环境下的应用需求。
与之相比，全方位移动平台能够实现平面内的任意方向移动，具有极高的运动灵活性和可操作性，因此在狭窄空间作业、复杂路径规划等方面具有显著优势。
麦克拉姆轮作为一种实现全方位移动的特殊轮系结构，由瑞典发明家BengtIlon于1973年提出并申请专利，其结构特点是在轮缘上均匀分布着与轮面成一定角度的辊子，通过独立控制每个车轮的转速和方向，可以实现平台的前进、后退、侧移以及原地旋转等复杂运动。
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