基于模糊控制的除草机器人磁导航研究
摘要：我国是最大的农业国家，农业为一个国家提供了经济发展的基础和保障。随着经济的发展和科学技术水平的提高，机械自动化、机械智能化逐渐成为农业的新兴道路，解放了农村劳动生产力，特别是农业机械导航系统的运用，使得农业生产精细化、智能化，在很大程度上提高了农业生产的质量，也改善了农民的生产生活条件。基于此，本文在分析农业的机械自动导航技术的基础上进行探讨。
关键词：除草机器人；机械智能化；自动导航
1.导言
在现代农业智能化发展当中，要求农业机械具有导航技术的应用，并将该技术实现对农业作业当中的应用，以此使农业机械能够自动完成自主除草、施肥以及耕种等相关工作。而要想对这部分功能进行实现，即需要农业机械具有传感器的携带，通过传感器的使用实现对周围作业环境的感知，并对相关信息进行分析处理，通过导航控制方式的应用完成农业生产任务。
2.农业机械自动导航技术的类别
（1）利用卫星的导航技术。卫星导航是指采用导航卫星对陆地、大海、天空和空间用户进行导航定位的手段。人们经常使用的GPS导航，北斗星导航均为卫星导航。GPS定位系统是最早的导航技术，在现在农业机械作业中得到了广泛的应用[1]。GPS导航技术误差小,节省人力、物力，缩短作业时间。随着对地球卫星装备的有效探索和利用，人们利用GPS导航技术解决了插秧机、农药喷洒机、收割机等大型农机的导航问题[2]。
（2）视觉导航技术。在 20 世纪 80 年代初期，视觉导航指引技术在英国率先实验使用。视觉导航指引技术在农作物耕种领域有着非常广阔的使用前景，并且与卫星导航系统相比，它的价格更低，具有较强的自主性[3]。经过做对比试验，在相同的农作物耕种面积中，由传感器控制的视觉导航指引技术比卫星控制的导航技术更灵活，精准度和控制力也更胜一筹。
（3）磁导航技术。磁导航的特点是其轨道具有一定的隐蔽性，轨迹导线被预先铺设。磁引导与其他导航方式相比较具有明显的优势，地面的保护作用使导线避免了受外部环境的干扰，光对电磁引导不存在任何的信号的影响[4]。但是电磁引导方式也存在较大的缺点，由于轨迹导线被埋在地下，所有的导线一旦铺设就不能更改。
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