文献综述（或调研报告）：
1.点云的获取
点云数据的获取方式主要有两种，一种是接触式测量，另一种是非接触式测量。接触式测量是传统三维测量技术的代表，其中三坐标测量机占据主要地位。三坐标测量机测量时测头与工件表面接触，检测系统获取其在坐标系中的精确位置，记录并使测头沿工件表面移动，最终将这些数据输入计算机，就可以得到工件的精准模型[1]。但是接触式测量技术仍然存在一些缺陷，例如测头运动[2]、与工件接触[3]、测点的选取[4]都会对整个测量系统造成误差，需要修正。测头也需要根据不同的工件来选取，并且整个测量过程速度较慢，不适合快速建模。
非接触式测量种类繁多，光学的有线结构光法[5,6]、三角激光测量法[7]、条纹投射法[8]等，非光学的有超声波法、电磁波法、逐层扫描法等[9]。非接触式测量相较于接触式测量，具有精度高、测量速度快的优点，并且可以通过机器人编程实现自动化操作，非接触式测量现在已经成为三维测量中的主流方式。
图 4 接触式与非接触式测量设备
2.点云的预处理
测量点云数据时外部环境、设备精度、设备自身运动等因素会对数据造成一系列影响，这些影响体现于数据中的离群点、跳跃点，如果不对其进行处理，将会对后续的处理造成较大的麻烦。所以在点云三角化之前，需要对点云算数据进行预处理，通常是一些滤波平滑操作，滤除离群点，平滑跳跃点，使得数据便于三维建模。
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