题目： 《排雷机器人探测系统设计 》
文献综述
正文：
- 排雷机器人探测系统研究的背景和意义
排雷机器人在军事斗争领域具有重要作用。排雷机器人全系统包含单片机、摄像头、排雷机械臂、蓝牙通信模块，超声波测距、底层驱动等部分。其功能如下：1.通过手机端控制排雷机器人驶入指定雷区2. 根据化学传感器和霍尔传感器探测地雷位置，摄像头采集周围图像信息，引导机器人操纵机械臂取出地雷3.基于超声波雷达和GPS或北斗导航将爆炸物运送至安全距离外销毁。本系统具有控制简易、制作成本低、可复制性强等特点，可降低人工排雷风险，低成本解决排雷问题，提高战斗效率。其中探测系统包含化学传感器和霍尔传感器，用于探测地雷位置，摄像头采集周围图像信息，上述信息提供给单片机用于引导机器人操纵机械臂取出地雷。
- 国内外研究概况
国内针对现有排雷效率低、危险性大、成本高等问题,结合智能机器人的技术发展,设计一款扫雷机器人,集探雷和排雷功能于一体,用于雷场扫雷工作,也可用于现场安检、危险场所及危险物品的检查、危险品转移等。机器人本体上的探雷模块可以单独寻找地雷,机器人本体上装的6自由度机械手臂可以排除地雷,探雷和排雷模块可以迅速拆卸组装。经多次现场应用表明,该机器人具备复杂环境条件下的全地形运行能力,可提高排雷部队的工作效率,减小士兵伤亡。但这种机器人功耗大，成本高。美国美国陆军坦克机动车辆局(TACOM)研究发展和工程中心已研制和示范了一种遥控扫雷车,这种车辆进入雷场,可以在很大程度上消除士兵面临的危险。这样一种车辆可伴随突击部队,它使用一种V形的履带宽扫雷犁将地雷扫到两侧从而为通过雷场的其他车辆开辟通道。这种扫雷机器人体积大，不利于山体内扫雷，并且成本极其高。
三、本论文拟设计的主要内容
本设计主要功能为：
基于传感器和电子电路相关理论，制作一个排雷机器人的探测系统，作为排雷机器人的一个子系统，进行必要的理论分析，仿真结果呈现和性能分析。
实现如下功能：1.通过手机端控制排雷机器人驶入指定雷区2. 根据化学传感器和霍尔传感器探测地雷位置，摄像头采集周围图像信息，引导机器人操纵机械臂取出地雷3.基于超声波雷达和GPS或北斗导航将爆炸物运送至安全距离外销毁。本系统具有控制简易、制作成本低、可复制性强等特点，可降低人工排雷风险，低成本解决排雷问题，提高战斗效率。其中探测系统包含化学传感器和霍尔传感器，用于探测地雷位置，摄像头采集周围图像信息，上述信息提供给单片机用于引导机器人操纵机械臂取出地雷。
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