摘要
随着机器人技术的不断发展，机械臂在各个领域的应用日益广泛，其中包括了艺术创作领域。
机械臂书写作为一项新兴技术，近年来受到越来越多的关注。
uArmSwift机械臂作为一款桌面级轻量化机械臂，具有结构紧凑、操作灵活、成本低廉等优势，为机械臂书写技术的研究提供了良好的平台。
本文首先概述了机械臂书写技术的概念、发展历程以及应用领域，并介绍了uArmSwift机械臂的硬件组成和软件架构。
然后，本文重点综述了机械臂书写技术的研究现状，包括轨迹规划方法、力控制策略、汉字结构与笔画特征分析等方面。
其中，轨迹规划方法主要包括基于字形分解的方法、基于运动捕捉的方法以及基于深度学习的方法；力控制策略主要包括位置控制、阻抗控制和力/位置混合控制等；汉字结构与笔画特征分析主要涉及到汉字的间架结构、笔画顺序、起笔收笔等方面。
此外，本文还对现有的机械臂书写系统进行了分析比较，并探讨了该领域未来可能的发展方向，如提高书写速度和精度、实现不同字体风格的书写、以及将书法艺术与人工智能相结合等。
关键词：机械臂书写；uArmSwift；轨迹规划；力控制；汉字结构
机械臂书写技术是融合了机器人技术、书法艺术和人工智能等多学科知识的一项综合性技术，其目标是利用机械臂模拟人类的书法动作，实现自动化、高精度的汉字书写。
与传统的印刷体不同，机械臂书写能够展现出书法艺术的笔触、韵味和个性，具有更高的艺术价值和观赏性。
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