摘要
柔性机械手作为机器人领域的新兴方向，以其灵活的结构、安全的交互性和广泛的应用前景，正受到越来越多的关注。
力反馈控制作为实现柔性机械手智能化、dexterous操作的关键技术，近年来取得了显著进展。
本文首先介绍了柔性机械手和力反馈控制的相关概念，并概述了其研究背景和意义。
然后，针对柔性机械手的控制策略，从传统控制方法、自适应控制方法和智能控制方法三个方面进行了详细阐述，并分析了各种方法的优缺点。
此外，本文还总结了力反馈信息处理的关键技术，包括力信号采集与预处理、接触力估计与识别以及力信息融合等方面。
最后，对柔性机械手控制策略的发展趋势进行了展望。
关键词：柔性机械手；力反馈控制；控制策略；力信息处理；智能控制
随着机器人技术的发展，传统刚性机械手在面对复杂、非结构化环境和人机交互任务时的局限性日益凸显。
柔性机械手由于其结构的柔顺性，可以更好地适应环境变化，实现安全的人机交互，在医疗康复、工业生产、特种作业等领域展现出巨大的应用潜力[1]。
力反馈控制是柔性机械手实现精细操作和智能交互的核心技术之一[2]。
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