摘要
脚踝康复机器人作为一种有效的辅助康复设备，能够为因中风、脊髓损伤等原因导致踝关节功能障碍的患者提供安全、有效的康复训练。
气动肌肉由于其柔顺性好、功率重量比高等优点，在驱动康复机器人方面展现出巨大的潜力。
本文首先介绍了气动肌肉和脚踝康复机器人的相关概念，并对国内外气动肌肉驱动的脚踝康复机器人在结构设计、驱动特性建模、控制策略以及康复训练效果评估等方面的研究现状进行了综述。
然后，重点阐述了基于人体运动意图识别的控制策略，包括表面肌电信号（sEMG）的采集与处理、运动意图识别方法以及控制策略设计等关键技术。
最后，总结了气动肌肉驱动的脚踝康复机器人运动控制研究面临的挑战，并展望了未来的发展趋势。
关键词：脚踝康复机器人；气动肌肉；运动控制；人体运动意图识别；表面肌电信号
近年来，随着人口老龄化和脑血管疾病发病率的不断攀升，我国每年新增脑卒中患者超过200万，其中约75%的患者会遗留下不同程度的运动功能障碍，严重影响患者的生活质量[1]。
踝关节是人体重要的负重关节，其功能障碍会导致患者行走困难，甚至无法独立行走。
传统的康复训练主要依赖于治疗师的徒手操作，存在着劳动强度大、效率低、康复效果难以量化等问题。
为了克服传统康复训练的不足，近年来国内外学者致力于开发能够辅助患者进行康复训练的机器人系统。
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