一、文献综述
（一）国内外研究现状
1.国内机器人仿真研究现状
1.1 清华大学 THROBSM 机器人仿真系统
它包括了机器人的动力学和控制的仿真，因而可以利用该系统对机器人系统进行动态分析和研究。尤其适合于对机器人进行控制和轨迹规划方法的研究。该系统由于配备了机器人语言及示教功能，因而也具备离线编程的功能，它为机器人的应用提供了经济和安全的试验手段。同时也可用作机器人的教学和培训的辅助工具
1.2 ROSIDY 仿真软件
ROSIDY 是上海交通大学机器人研究所的俞文伟和邓建一研制开发的一套通用化工业机器人图形仿真软件。其图形功能和通用性具有很强的实用价值。ROSIDY 是机器人设计、分析研究和推广的有力工具。由于 ROSIDY 采用商品化图形软件作为图形支撑从而大大地降低了软件开发的成本并保持了完善的图形功能。该软件对于一般工业机器人有良好的扩展性，以利于用户的开发使用。此外，用户可独立运行 ROSIDY 对感兴趣的机器人进行图形仿真，也可通过软件接口调用 ROSIDY。尽管在某些功能方面如速度、实体造型、光源等尚不能与大型软件包相媲美，但就其图形功能和对工业机器人的通用性来说已具有实用价值，尤其在工业机器人的初步设计、研究和分析的辅助方面以及应用论证上将会起到积极的作用 。
1.3 PCROBSM 微机机器人仿真系统
PCROBSM 微机机器人仿真系统是清华大学的崔培莲和孙增圻开发研制的，微机机器人仿真系统（PCROBSM）是一个适用于 IBM 一 PC 及其兼容机的机器人仿真系统，该系统功能齐全，可以对机器人的运动学、轨迹规划、动力学、控制算法、力传感器和典型任务等进行仿真。它的主要特色在于具有丰富的机器人控制算法和轨迹规划算法。系统具有良好的用户界面，为用户设计、验证自己的轨迹规划和控制算法提供了方便的环境，如系统提供了机器人语言 SvAL、三维示教和三维图显功能。同时为了更接近实用，系统还考虑了许多实际因素。系统采用 C 语言和FORTRAN 语言编程，具有模块化结构，可扩充，易移植。
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