摘要
包饺作为中华传统美食文化的重要组成部分，在我国人民生活中占据着重要地位。
然而，传统手工包饺方式效率低下且受人工经验限制，难以满足日益增长的市场需求。
随着机器人技术和自动化技术的快速发展，设计自动化包饺机械手成为了近年来研究的热点。
本文针对手指式包饺机械手设计展开研究，首先阐述了包饺机械手的研究背景和意义，并分析了国内外研究现状；其次，重点介绍了手指式包饺机械手的设计方法，包括机械结构设计、运动轨迹规划和控制系统设计等关键技术；接着，对不同类型的包饺机械手进行了比较分析，并探讨了其优缺点；最后，展望了手指式包饺机械手的发展趋势，并对其应用前景进行了展望。
关键词：包饺机械手；手指式；自动化；运动轨迹规划；控制系统
饺子作为中国传统美食，拥有广泛的群众基础和悠久的历史文化。
然而，传统的包饺方式依赖人工操作，存在着效率低下、卫生状况难以保证、产品质量不稳定等问题。
为了解决这些问题，国内外学者开始探索自动化包饺技术，并取得了一定的成果。
其中，手指式包饺机械手以其灵活的操作性和对不同形状饺子适应性强的优势，成为了近年来研究的热点方向。
2.包饺机械手研究概况包饺机械手的研究最早可以追溯到20世纪80年代，日本和韩国等国家率先开展了相关研究。
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