文献综述
永磁同步电机 (Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM) 凭其效率高、功率密度大和动态响应好等优点，广泛用于各个领域。
内置式永磁同步电机 （Interior Permanent Magnet Synchronous Motor, IPMSM）的转子内置永磁体, 可以使得电机在运行过程中获得较强的鲁棒性和稳定性。
因为IPMSM交、直轴电感的不对称, 导致额外生成磁阻转矩。
而使用MTPA控制可以充分利用磁阻 本质就是对定子电流矢量角进行控制, 确保在给定电磁转矩的情况下, 电机定子电流较小 。
目前许多研究IPMSM的最大转矩电流比控制策略进行了全面研究, 一般IPMSM的MTPA控制系统结构如图1所示，其实现方式主要包括直接计算法、拟合法和最小入法等。
根据PMSM的数学模型进行直接运算获得最优电流指令, 在PMSM模型相关参数给定的情况内置式永磁同步电机最大转矩电流比控制策略的研究提高系统的控制精度。
但是IPMSM的交、直轴电感不对称会因温度、磁场饱和程度的变化而变化, 最终降低系 精度。
为了克服直接计算法的缺点, 提出了一种对电流角度进行在线扰动的扰动观察法, 实时获得相应 角度, 进而实现高精度的MTPA控制。
但该方法的扰动步长较难选择, 扰动步长如果过小将会降低系统的动态 如果扰动步长过大将会影响系统的稳态性。
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