文献综述
题目：基于视觉的自动跟随小车设计与实现
摘要：
随着科学技术的不断发展及社会各行各业的需求，移动机器人已被广泛的应用于航天、军事、核工业及人们日常生活等众多领域。智能小车的研究目前受到很多研究机构的欢迎。智能小车融合了环境感知、计算机、路径的规划与决策、自动控制、通信技术、机械及车辆工程等多个领域的高新技术，国内各大高校也加入针对智能小车的控制研究。作为一种智能跟踪产品，自动跟随小车可以随目标行进，帮助运送装备和货物等功能，智能小车无疲倦，对自动跟随小车的研究对劳动力的解放，尤其对老年人和体力较弱者的帮助非常大。
视觉感知环境信息具有信息采集量大和采集速度快的特点，因为，基于视觉导航的智能小车成为了研究重点，通过图像处理提取跟随对象信息，控制小车的前进和转向，即可实现小车的自主跟随。
本智能小车的设计在搭建的实验平台上，以相应单片机为控制核心，由选择的合适的视觉传感器采集到采集到跟随对象信息，因此智能小车的准确跟随与传感器的信号采集息息相关。单片机再利用PWM实现对电机和舵机的控制，进而利用PID算法进行反馈控制达到小车实时自动跟随目标的目的。
关键词：ARM；智能小车；视觉传感器；PWM；PID算法
引言：
随科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能机器人是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。智能车的研究工作和机器人的原理差不多，因为二者的设计系统都设计到了传感技术，计算机技术，人工智能技术，自动控制技术等等，他们都是上述所提到技术的综合体。
智能车辆的研究体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。在目前看来，智能小车的发展范围越来越广了，小车的智能化程度越来越高了，而这也是智能的车的两大特点。它的主要功能是能自动识别路径并对速度实行自动控制智能小车可以对环境进行感知，由于有较高的判断能力还可以实现自主驾驶自主行驶，它最主要的优点是自己能够沿着事先设定好的路线行驶，根据智能汽车的特殊功能，它可以工作在人类不能进入或生存的环境中。
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