文献综述
题目：基于电磁导航的三轮智能车设计
摘要：
从汽车出现的时候起，人们就有了汽车自动驾驶设想。随着传感器、自动控制、机械模式识别等学科的不断发展，特别是微电子技术的进步，使得人类的这一梦想逐渐成为现实。汽车发展已经不仅仅局限于代步的需求，当今汽车的发展已经开始主要针对于驾驶的舒适性、节能环保型以及远程控制、无人驾驶等方面。本文提出了电磁导航自动寻迹智能小车，通过设计软硬件，从而实现小车利用电磁导航在路上安全驾驶的功能。
通过电磁智能小车可以实现利用电磁的自动循迹行驶，同时拓展了智能小车的功能，具体可以表现在固定路线的物品存取等，例如在物流分配站，物流智能小车可以通过电磁导航实现快递的区域性配送，这样使快递在一个区域内的配送实现可能，也进而提高了物品在配送站的配送效率。
本课题主要设计一种基于电磁导航的三轮智能车控制系统，在搭建的实验平台上，以K60单片机为控制核心，采用电感线圈作为路径信息采集传感器，路径信息由单片机进行处理以识别路径，车模前轮采用万向轮，两个后轮采用双电机驱动，单片机控制双电机采用差速方式进行方向控制，，使它能够在宽50cm中心布一条内部通有100mA交变电流的引导线材质为白色KT板的赛道上，利用小车前置传感器检测道路信息，从而获知小车在道路上的位置，因此需要对智能小车前的电磁传感器的排布进行合理的布局，单片机再利用PWM实现对电机的控制，进而利用PID算法进行反馈控制达到小车在赛道平稳行驶的目的。
预期电磁循迹智能小车的电机可以正常运行，小车可以按规定的速度行驶，小车的信息采集和放大模块可以正常工作，可以实现小车利用两个电磁传感器计算偏差对赛道路况进行探测。
关键词：三轮智能小车；电磁传感器；PWM；PID算法
引言：
智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能与一体的综合系统。它集中的应用了计算机技术、现代传感技术、图像识别技术、人工智能及自动化等技术。车载计算机是整个智能车系统的控制中心，就像大脑中枢一样，雷达、摄像头等传感器用于对智能车所处周围环境的感知，其他电子设备也是必不可少的辅助设备。
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