文 献 综 述
1 引言
CAN总线是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，其应用范围遍及从高速网络到低成本的多线路网络。CAN总线具有如下特点：
(1)CAN是到目前为止唯一有国际标准现场总线。
(2)CAN为多主方式工作，网络上任一个节点均可在任意时 刻主动向网络上其它节点发送信息，而不分主从。
(3)在报文标志符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134us内得到传输。
(4)CAN采用非破坏性总线仲裁技术。
(5)CAN节点只需通过报文的标识符滤波即可实现点对点，一点对多点及全局广播等几种方式传送数据，无需专门的“调度”。
(6)CAN的直接通信距离最远可达10K米；通信速率最高可达1Mbps。
(7)CAN上的节点数主要取决与总线驱动电路，目前可达110多个。
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