文献综述
随着我国经济的发展和人民生活水平的日益提高，我国城市家庭汽车的数量急剧增长，停车问题已经成为许多大城市的一大难题。据有关部门的不完全调查统计，全国城市每 4.84 辆机动车才有一个合法的停车位，有的城市平均每 31 辆车才配一个停车位，而在北京、上海、广州这些车位总量相对较多的大城市，停车泊位仍不足机动车的 30%，与国际 80%的合理比例相比，随着城市各种车辆的增多，对停车设施的需求量也在逐渐增多，中国显然“车满为患”。如再不采取措施，机动车保有量的迅速增长与城市停车场建设滞后的矛盾将十分突出，停车难”的问题将越演越烈【1-4】。
垂直升降类立体车库也称为塔式立体车库，他是通过提升机的升降和装载提升机上的横移机构将车辆或者载车板横移，从而实现车辆的存取过程，这种类型的立体车库适宜建设在繁华的市中心以及车辆聚集点。
垂直升降类立体车库类似于电梯的工作原理，在提升机的两侧布置车位。一般地面需要一个汽车旋转台，司机无需掉头。垂直升降式立体车库一般高度较高。对设备的安全性，加工安装精度等要求都很高，因此造价较高，但占地却很小。
这种立体车库空间利用率最高，但是它设备复杂，相对而言故障率较高【5】。
垂直升降式停车设备习惯上称为电梯式立体车库，同时亦可称为塔式立体停车库，它是将存车位分布在井道周围，然后通过提升机构在井道内做升降运动，实现车辆存取功能的机械式停车设备。此类车库一般每层可以存两辆车，整个车库一般在10层以上，可以停放20--60辆汽车，而占地面积不到50平方米，所以具有很高的平面和空间利用率，具有高效、节能、噪声低、安全可靠、操作筒单、维护方便等特点。最适合建在寸土寸金的城市中心区。在20世纪20年代，已经出现了电梯式立体停车库。M当时是以汽车专用电梯作为提升工具，驾驶员(或泊车员)需随车升降存取车辆。到60年代后期，欧、美、日等发达国家的大都市都出现了停车难问题，这使得立体车库开始发展和普及。欧洲的德国、意大利等国家开始建造大型的电梯式立体停车库，此时已实现机械横移存取车辆，无需驾驶员跟车上下。到80年代末90年代初，随着微机技术、可编程技术以及交流变频技术的发展和成熟，以电梯为核心的电梯式立体车库开始在日本、欧洲、美国、韩国、台湾等地大量兴起，成为机械式立体停车库的一大主流。垂直升降式停车设备主要由钢结构骨架、提升装置、横移装置、停车检测系统、电控系统、安全保护系统、自动消防系统等组成，是一种技术含量很高的科技产品。我国从20世纪80年代开始从日本引进停车设备产品和相关技术，开发工作从80年代中期开始，90年代以来，随着汽车工业和建筑业的发展，特别是轿车进入家庭后，停车设备的应用逐步推广，已经形成了新兴的停车设备行业，步入引进、生产、研制、使用相结合的初步发展阶段，现在我国从事立体车库设备制造的企业约有100家，其中主机生产超过50家。一些企业经过长期积累发展壮大，已稳居行业前列，一些中小型企业抢抓机遇在发展中崭露头角，一些大型集团公司开始跨行业进入停车领域，如北京恩菲科技产业集团、西安斯达机电有限责任公司等【4-5】。
垂直升降式停车设备的工作原理是：存车时，用提升机构将车辆和载车板提升到指定的楼层，然后用安装在提升轿厢上的横移机构将车辆和载车板存入存车位；取车时，通过稹移机构将指定存车位上的车辆和载车板取出送入提升机构，提升机构下降到出口处，车辆离去【6】。
对立体车库的受力进行分析：钢结构本身自重 , 结构架上各停车位的车辆及托盘重力 , 提升系统起制动所产生的惯性力 , 驱动装置的重力 , 顶部花架受滑轮组、轿箱和配重的重力 , 整体结构所 受的风力、地震载荷以及结构由于外界环境温度变化而引起的温度应力等 , 以集中或均布方式作用【7】。
垂直升降式智能停车系统的运动控制系统设计分析：（一）车板运动描述 （二）车板运动描述 （三）对运动控制系统的要求 (四）运动控制系统的组成 (五)软件设计。垂直升降式智能停车系统设计的步骤为（一）总体结构及其模块化 （二）存取车及升降系统（三）车位管理和运行监控（四）控制系统设计【8-9】。
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