摘要
四旋翼飞行器作为一种小型无人飞行器，近年来在航拍、巡检、农业植保等领域得到了广泛应用。
其具有结构简单、操控灵活、成本低廉等优点，受到研究者和爱好者的青睐。
本论文以STM32微控制器为核心，设计并实现了一种小型四旋翼飞行器，主要研究内容包括系统总体方案设计、STM32微控制器模块、传感器数据采集与处理、电机驱动与控制以及飞行控制算法设计等方面。
论文首先阐述了四旋翼飞行器的工作原理，然后详细介绍了硬件平台的选型、软件架构的设计以及STM32微控制器的相关模块。
针对传感器数据采集与处理，论文重点研究了MPU6050姿态传感器、气压计高度测量以及传感器数据融合算法。
在电机驱动与控制方面，论文分析了电机驱动原理、PWM信号生成以及电机控制算法。
此外，论文还设计了基于PID控制算法的姿态解算和飞行控制策略，并通过实验验证了系统的性能。
研究结果表明，基于STM32的小型四旋翼飞行器具有良好的飞行性能和稳定性，能够满足实际应用的需求。
关键词：四旋翼飞行器，STM32，姿态传感器，电机控制，PID控制算法
##1.1四旋翼飞行器四旋翼飞行器是一种依靠四个旋翼产生升力的无人飞行器，其通过改变四个旋翼的转速来控制飞行姿态和方向。
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