摘要：林业对与我国的经济发展扮演者越来越重要的角色，因此大量的需要先进配套的林业机械。在林业机械领域，国外的爬树机器人已经相对比较成熟，但是不适合中国的具体森林国情，而国内爬树机械的研究相对来说比较落后。目前市面上的爬树机械效率低下，自动化程度低，工人操作的劳动强度大。这里提出研制一种简单便携，自动化程度高，操作维修保养简单方便的爬树机器人，从而大大提高树木的俢枝效率，攀爬速度，同时具有高空检测和监测树木生长状况功能，促进树木更好的生长，降低工人的劳动强度。本文对爬树机器人进行整体设计，装配和优化，主要包括发动机，离合，棘轮，电动推杆，减速器，弹簧和轮胎的选型和设计进行阐述。
关键字：俢枝；机器人；自动化；清洗; 攀爬；监测；
Current research and development of tree-climbing machines
Abstract：Forestry industry are playing a more and more important role in the economic development in China. As a result, developed forestry machines are needed to maintain the growth of forest. In the forestry machine industry, international tree-climbing machines have been developed, however, which is not suitable for the specific forest situation in China. On the contrary, domestic tree-climbing machines are still in a relative developing position. Currently，the tree climbing machines which are available on the market is inefficient, low-automated and with intense worker labor. Therefore, it is necessary to develop a simple and portable, robotized climbing machine, which is also easy to operate, maintain and repair. As a result, it increases the speed of climbing and pruning and is also with the function of detection of high space and the specific growth situation of the trees. This passage is about the overall design of the tree-climbing machine, including the selection and optimal of engine, clutch，frictional ratchet, electric putter，reducer, compression spring and tire, as well as the assembly and optimal.
Key words: pruning; robot; automated; cleaning; climbing；detection；
1.引言
随着国家经济的发展，林业在经济增长中扮演者越来越重要的角色，同时也催发了林业机器的蓬勃发展，但是还没有形成成熟完整的体系制度。比如在工业造纸需求巨大的速生林的培育管理方式依然比较落后，比如我国关于爬树俢枝的机器的研究和发展还处于相对于比较落后的地位。
爬树机器人对于树木生长具有非常重要的作用。一方面合理的俢枝可以促进树木的生长，提高树木的通直度，圆度，抗弯强度及木材的韧性。鉴于我国逐渐增长的人工速生林，对于成熟的俢枝剪枝机械的需求也越来越大。但是目前我国很多地区的树木修剪还是大量依靠人工，辅以落后的工具，比如手持式高枝修剪机器，进行工作，工作效率低下，劳动强度大，安全性差，俢枝效率低下，俢枝质量差，俢枝高度达不到要求。另一方面，通过装配探测器可以监测树木的生长情况或者进行高空探测，这方面的研究还是处在基础阶段。
研制一种爬树机器人，通过模糊控制技术控制，能自动在树干上往上攀爬，同时切割机构对机器人攀爬途中遇到的树枝进行切割，对树木进行俢枝剪枝，具有自动爬树俢枝，效率高，省人力的，修剪质量好，修改高度足够高的优势。在高空清洗方面，也将大大改善现在的困境。采用爬树机器人将在很大程度上解决上所述的两种问题。因此，设计简单实用的爬树机器人对改善我国俢枝剪枝机械落后的局面有很大的作用，更大意义上能对促进我国林业和林业机器人规范化具有重要作用。
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