文献综述（或调研报告）：
摘要：
四足机器人作为仿生机器人的代表，具有较好的机动性和适应复杂地形的能力，是当今机器人研究的重要研究对象，虽然取得了不少成果，但大部分研究尚不成熟或者还停留在理论阶段，依然存在着很多问题。四足机器人主要的研究领域有机械结构设计与优化、步态规划、控制策略等。研究的方法主要有动力学分析建模、计算机仿真等等。本文对四足机器人几个研究领域的现状及发展方向进行了综述。
引言：
四足机器人是一个复杂的系统，首先设计机械结构的设计，好的机械结构能够大大提高机器人的性能以及寿命，其次是各类传感器的应用，使得四足机器人具有高度的“智能”，能够适应各种复杂的环境，其中步态的研究是重点，研究者参考总结动物的运动方式，提出了针对四足机器人的各类步态，并考察其稳定性，最后加上成熟健壮的控制算法，使其成为一个稳定的系统。
正文：
（1）机械结构
设计一个四足机器人首当其冲要考虑的是机械结构，一个好的结构可以保证机器人的性能以及适应不同环境的能力，经过查阅论文，四足机器人主要的结构类型有以下几种：
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