摘要
软体机器人作为机器人领域的新兴方向，近年来受到广泛关注。
与传统的刚性机器人相比，软体机器人具有更高的灵活性和适应性，能够在复杂多变的环境中执行抓取、操作等任务，尤其在人机交互、医疗康复、危险环境探测等领域展现出巨大潜力。
本综述重点关注三指软体机械手抓机构设计，首先介绍软体机器人的概念、特点及其优势，然后回顾三指软体机械手抓机构的研究现状，包括不同驱动方式、材料选择、结构设计以及控制策略等方面，并对现有研究方法进行分析和总结。
最后，对三指软体机械手抓机构的未来发展趋势进行展望。
关键词：软体机器人；三指抓取；抓机构设计；气动驱动；智能材料
#1.1软体机器人的概念及意义
软体机器人是一种新型机器人，其结构主要由柔性材料构成，例如硅胶、橡胶、形状记忆合金等。
与传统的刚性机器人相比，软体机器人具有更高的灵活性和适应性，能够在复杂多变的环境中执行各种任务，例如抓取易碎物品、在狭窄空间内操作、与人类进行安全交互等。
#1.2三指软体机械手的优势
三指抓取作为机器人抓取领域的重要研究方向，其模仿了人类手指的灵巧操作方式。
三指软体机械手结合了软体机器人和三指抓取的优势，能够实现对不同形状、尺寸和重量物体的稳定抓取。
其主要优势包括：
更高的安全性：软体材料的柔顺性能够降低与环境和操作对象之间的碰撞损伤风险，提高人机交互安全性。
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