摘要
机械手作为一种重要的自动化设备，已广泛应用于工业生产、医疗服务、航空航天等领域。
减速电动机构是机械手的核心部件之一，其性能直接影响着机械手的精度、负载能力和运动稳定性。
齿轮蜗轮减速电动机构因其结构紧凑、传动比大、传动平稳等优点，成为机械手驱动系统的重要选择。
本文首先阐述了机械手和齿轮蜗轮减速电动机构的相关概念，并介绍了其发展历程。
然后，对近年来国内外学者在齿轮蜗轮减速电动机构设计领域的研究成果进行了综述，分析了不同类型减速机构的特点和适用场景，并对齿轮参数设计、蜗轮蜗杆参数设计、润滑系统设计等关键技术进行了探讨。
此外，本文还重点介绍了虚拟样机技术、有限元分析等方法在齿轮蜗轮减速电动机构设计中的应用。
最后，对机械手齿轮蜗轮减速电动机构的未来发展趋势进行了展望，指出了该领域需要进一步研究的方向。
关键词：机械手；齿轮蜗轮减速电动机构；传动效率；负载能力；设计优化
#1.1机械手概述
机械手是一种模仿人手动作，并按照预定程序或指令完成抓取、搬运、焊接、喷涂等操作的自动化设备。
它通常由执行机构、驱动系统、控制系统和传感器系统组成。
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