摘要
机械手作为一种高度灵活的自动化设备，在工业生产、医疗服务、航空航天等领域展现出巨大的应用潜力。
而机械手手腕作为其执行末端的重要组成部分，其灵活性和运动精度直接影响到机械手整体性能。
齿轮差速传动机构凭借其结构紧凑、传动比大、传动精度高等优点，在机械手手腕传动系统设计中得到广泛应用。
本文首先阐述了机械手手腕传动机构以及齿轮差速传动机构的相关概念，并介绍了其在机械手领域的应用背景；其次，梳理了国内外机械手齿轮差速手腕传动机构的研究现状，重点概述了不同类型差速传动机构的设计原理、运动学和动力学分析方法以及控制策略等方面的研究进展；接着，对机械手齿轮差速手腕传动机构的主要研究方法进行了详细介绍，包括数学建模、仿真分析、实验验证等方法；最后，对该领域未来的发展趋势进行了展望，指出未来研究方向将集中在高性能材料应用、智能化控制、模块化设计以及与其他先进技术的融合等方面。
关键词：机械手；手腕传动机构；齿轮差速传动；运动学分析；动力学分析
#1.1机械手手腕传动机构机械手手腕通常位于机械臂的末端，是连接机械臂和末端执行器的关键部件，其主要作用是改变末端执行器的姿态，以完成抓取、放置、装配等操作任务。
手腕传动机构负责将驱动源的动力传递到手腕关节，实现手腕的灵活运动。
#1.2齿轮差速传动机构齿轮差速传动机构是一种利用行星齿轮系实现动力分流和合成的传动装置。
其基本结构包括：输入轴、输出轴、行星架、行星齿轮、太阳轮和内齿圈。
通过改变不同构件之间的传动比，可以实现变速、变矩、转向等功能。
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