文献综述
一、课题研究背景及研究意义随着科技的发展，各行各业都受到了深刻的影响，倾斜摄影测量作为一项高新技术应运而生，在不断地研究下，这一技术得到了新的发展，即无人机（UAV）倾斜摄影测量。
无人机倾斜摄影测量为许多相关行业、工作都带来了方便，促进它们的发展，如智慧城市、灾害应急、城市规划、国土资源等方面。
无人机倾斜摄影测量是通过同一飞行平台搭载多台传感器同步采集影像，获取真实的地物信息而被广泛应用在经济建设的多个领域中，充分发挥了它的优势。
随着倾斜摄影测量的发展，在航摄效率、清晰度、分辨率等方面有了更高的要求，促进了倾斜摄影测量的革新并向无人机倾斜摄影测量转变。
随后，我们需要一种高效率的特征匹配算法来匹配多角度倾斜影像之间的同名特征点。
基于特征的图像匹配算法一直是计算机视觉领域的研究热点。
特征点匹配算法在图像处理的各个领域都有所应用。
现在常用的特征匹配算法有SIFT[1]、ORB[2]、SURF[3],ORB算法具有优秀的实时性、特征提取、匹配速度，因此需要我们研究ORB特征匹配算法在无人机倾斜摄影测量中的应用。
ORB算法实现的过程：第一步，在给予的初始的两幅图像利用FAST检测子进行特征点检测，获取特征点；第二步，采用BRIEF特征描述子以及旋转矩阵计算得到特征点对应的二进制描述符；第三步，采用汉明距离设定比值阈值，在已经获取的特征点之间进行特征点匹配，满足阈值范围的特征点成为最终可匹配的特征点对[4]。
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