摘要
随着海洋资源开发和科学探索的不断深入，水下机器人作为一种重要的工具，其应用领域日益广泛。
远程操控水下机器人能够在复杂、危险的海洋环境中执行各种任务，如海底勘探、资源开发、管道检修等，因此对其推进控制系统的研究具有重要的现实意义。
本文首先介绍了水下机器人的发展背景、应用领域以及推进控制系统的基本概念，并对国内外相关研究进行了综述。
其次，详细阐述了水下机器人推进控制系统的建模方法，包括运动学模型、动力学模型和水动力模型。
在此基础上，重点分析了几种常用的远程操控水下机器人推进控制算法，如PID控制、滑模控制、模糊控制等，并比较了它们的优缺点。
此外，本文还探讨了远程操控系统的设计关键技术，包括通信架构、数据传输协议、人机交互界面等。
最后，对远程操控水下机器人推进控制技术的发展趋势进行了展望，并提出了未来研究方向。
关键词：水下机器人；远程操控；推进控制；运动控制；控制算法
近年来，随着海洋资源开发和科学探索的不断深入，水下机器人作为一种重要的工具，其应用领域日益广泛。
水下机器人是指能够在水下环境中自主或半自主地完成特定任务的装置，其类型多样，包括遥控水下机器人(ROV)、自主水下机器人(AUV)和混合型水下机器人(ARV)等。
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