摘要
腿足机器人作为一种新型的移动机器人，具有灵活的运动能力和环境适应性，在电力系统巡检、维护等方面展现出巨大潜力。
路径规划和导航算法是腿足机器人在电力系统中安全、高效作业的关键技术。
本文首先介绍了腿足机器人和电力系统应用的相关概念，然后分别从电力环境感知与建模、腿足机器人路径规划算法和导航算法三个方面进行了综述，重点阐述了国内外研究现状、主要方法和技术特点，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。
最后，总结了现有研究存在的问题，并展望了未来的发展趋势。
关键词：腿足机器人；电力系统；路径规划；导航算法；环境感知
#1.1腿足机器人腿足机器人是一种模仿生物行走方式的移动机器人，相较于轮式或履带式机器人，腿足机器人在复杂地形环境中具备更强的适应能力和灵活度。
腿足机器人通常由多个关节和连杆组成，通过控制各关节的运动来实现行走、奔跑、跳跃等动作。
#1.2电力系统应用电力系统是关系国家能源安全的关键基础设施，其安全稳定运行至关重要。
传统的电力系统巡检主要依赖人工，存在效率低、风险高、成本高等问题。
腿足机器人的出现为电力系统的巡检和维护提供了一种全新的解决方案。
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