摘要
轮胎是车辆与路面之间唯一的接触点，其接地状态直接影响着车辆的操纵稳定性、制动性能、经济性和安全性。
准确感知和估计轮胎接地状态对提高车辆主动安全性能、发展智能轮胎技术以及实现自动驾驶功能至关重要。
本文首先介绍了轮胎接地状态的相关概念，包括轮胎结构、力学模型、接地接触模型、印迹分析以及接地状态对车辆性能的影响。
然后，重点综述了国内外学者在轮胎接地状态检测和参数估计方面的研究进展，分析比较了各种方法的优缺点，并阐述了基于传感器、视觉和机器学习等不同技术路线的研究现状。
最后，展望了轮胎接地状态研究的未来发展趋势，包括智能轮胎技术、多传感器融合技术、基于大数据的轮胎状态监测等，并指出未来需要进一步深入研究的方向。
关键词：轮胎接地状态；接地印迹；参数估计；传感器；视觉；机器学习
轮胎接地状态是指轮胎与路面实际接触的部分的形变、受力以及运动状态，它是一个综合性的概念，涵盖了轮胎的多种物理特性和运动学参数。
1.1轮胎结构与特性轮胎通常由帘布层、胎体、胎侧、胎冠、钢丝圈和气密层等部分组成。
不同的结构和材料赋予了轮胎不同的特性，例如弹性、阻尼、摩擦系数等，这些特性会直接影响轮胎的接地状态。
1.2轮胎力学模型为了描述轮胎的力学特性，学者们提出了多种轮胎力学模型，例如经典的UniTire模型、MagicFormula模型以及复杂的有限元模型等。
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