文献综述（或调研报告）：
多智能体系统的协调控制在无人飞机编队、网络资源分配等领域有着广泛的应用，是目前控制科学的一个热点问题。
多主体编队系统由一系列相互作用的智能体构成，每个智能体都有独立的决策、计算能力以及独立的通信能力。各智能体以自己的利益达到最大化作为自己的行动和决策准则。但自身的感知能力又是有限的，仅在一定通信许可范围内感知信息，只能根据局部邻居的信息作出判断。网络中没有中央控制和全局通信，各个智能体之间通过相互通信、合作、竞争等方式，完成单个智能体不能完成的，大量而又复杂的工作，往往能描述复杂系统内的特征。各个智能体所组成的多智能体系统采用大规模的精度、鲁棒性、信道资源占用率较好的分布式控制，保持系统稳定性及信息传输的可靠性。控制目标是，不因为个别智能体之间的受到信道攻击、虚拟数据注入等而造成的通信故障，影响整个多智能体系统的运行。因此具有很好的灵活性和可扩展性。
目前，对多主体编队控制的研究还没有一般性的方法。主要采用的方法是：通过对利用局部信息和每个智能体运动规则的设计，以实现对系统的整体控制。
1 多智能体系统协调控制的基本问题
基本问题包含以下两个方面：队形问题和一致性问题。
1.1 队形问题
关于多智能体系统队形的研究，最早源自于自然界。群居的动物往往以一种固定的队形来捕获猎物或抵抗外敌的侵袭，使得种群得以保持一种较为稳定的生存状态。受自然界队形的启发，编队控制系统队形问题的位置不可否认，理想条件、带外界流场作用、带信道攻击下的多机器人队形问题、无人机编队问题等引起了科研人员的广泛关注。
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